Comment configurer votre espace de travail

Dans ce didacticiel, vous allez configurer un répertoire sur votre PC compatible ROS 2 comme espace de travail pour le développement et installer les packages ROS 2 de la compétition. Veuillez suivre attentivement les instructions ci-dessous.

Note

Ceci peut être effectué UNIQUEMENT après avoir configuré votre PC (en suivant le tutoriel ici : Configuration de votre PC).

Étape 1: Configurer l’espace de travail ROS 2

Ouvrez un nouveau terminal sur votre PC, puis copiez et collez les lignes suivantes une par une:

mkdir -p ~/ros2_ws/src
cd ~/ros2_ws/src

Étape 2: Cloner le dépôt

Dans le même terminal (ou dans un nouveau), copiez et collez ce qui suit:

cd ~/ros2_ws/src
git clone https://github.com/PARC-Robotics/PARC2024-Engineers-League.git .

Étape 3: Installer les dépendances

Le référentiel de projet cloné contient des packages ROS qui nécessitent certaines dépendances avant de pouvoir être utilisés. Ces dépendances sont spécifiées dans le fichier package.xml respectif de chaque package et sont installées à l’aide de rosdep, un utilitaire de ligne de commande permettant d’identifier et d’installer les dépendances pour créer ou installer un package.

Pour installer les dépendances du projet, dans le même terminal (ou dans un nouveau), copiez et collez ce qui suit:

cd ~/ros2_ws
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble -r -y

Étape 4: Configurer l’environnement ROS 2

La commande suivante doit être exécutée dans chaque nouveau terminal que vous ouvrez pour accéder aux commandes ROS 2:

source /opt/ros/humble/setup.bash

Pour éviter de rechercher le fichier d’installation de ROS à chaque fois que vous lancez un nouveau terminal, vous pouvez ajouter la commande à votre script de démarrage shell en exécutant ces lignes:

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

L’espace de travail ros2_ws est une superposition au-dessus de l’installation de ROS, connue sous le nom de sous-couche, et de la même manière, pour utiliser les exécutables ou les bibliothèques du package dans ros2_ws, l’espace de travail devra provenir de chaque nouveau terminal ouvert avec cette commande:

source ~/ros2_ws/install/setup.bash

De même, pour éviter de rechercher manuellement l’espace de travail dans chaque terminal nouvellement lancé, la commande peut également être ajoutée au script de démarrage du shell:

echo "source ~/ros2_ws/install/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Note

Au fur et à mesure que vous développez, il est bon de définir les variables d’environnement chaque fois que vous exécutez une commande colcon build pour compiler les modifications apportées à vos packages. Vous pouvez le faire en:

source ~/ros2_ws/install/setup.bash

Étape 5: Compiler les packages

L’étape suivante consiste à compiler les packages installés en utilisant colcon build:

cd ~/ros2_ws
colcon build

Étape 6: Installation et configuration de Gazebo Classic

Gazebo Classic, version 11, est le simulateur de robot utilisé lors de la compétition et peut être installé ici.

Le champ de tomates est composé de modèles personnalisés, les plants de tomates par exemple, qui ne sont pas disponibles dans Gazebo. Ces modèles sont présents dans le dossier models du package parc_robot_bringup. Pour visualiser complètement le champ de tomates dans Gazebo, le chemin vers le dossier models se fait vers Gazebo en exécutant les commandes suivantes l’une après l’autre:

echo "export GAZEBO_MODEL_PATH=:$HOME/ros2_ws/src/parc_robot_bringup/models" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

Assurez-vous que le répertoire de l’espace de travail est correctement saisi en supposant qu’un espace de travail différent de ros2_ws est utilisé.

Note

Le visualiseur 3D pour ROS, RViz, est automatiquement installé lorsque ROS 2 Humble a été installé sur votre PC lors du didacticiel de configuration de votre PC.

Étape 7: testez l’installation

Si vous avez terminé les tâches précédentes avec succès, vous devriez pouvoir exécuter cette commande de lancement de ROS 2 et voir le simulateur Gazebo Classic et le simulateur RViz s’ouvrir avec l’affichage suivant:

ros2 launch parc_robot_bringup task1_launch.py

Gazebo Classic fenêtre du simulateur

Fenêtre RViz

Si vous exécutez la commande suivante dans un nouveau terminal,

rqt_graph

Vous verrez un écran comme celui-ci :

Vous devez publier/écrire dans le sujet /robot_base_controller/cmd_vel_unstamped pour déplacer le robot. Le guide suivant vous aidera à contrôler le robot à l’aide du clavier. Une fois que vous avez testé cela, vous pouvez suivre le guide commencer-avec-ros pour écrire un programme python pour contrôler le robot.

Étape 8: Contrôler le robot à l’aide du clavier

Tout d’abord, le package teleop_twist_keyboard ROS 2 est installé qui nous permettra d’utiliser le clavier pour contrôler le robot dans un terminal comme suit,

sudo apt install ros-humble-teleop-twist-keyboard

Exécutez ensuite la commande suivante dans un nouveau terminal,

ros2 run teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard --ros-args --remap \
/cmd_vel:=/robot_base_controller/cmd_vel_unstamped

Maintenant, en gardant ce deuxième terminal actif (ou en haut), appuyez sur, i pour faire avancer le robot, vous pouvez voir le robot bouger dans les fenêtres “RViz” et “Gazebo”. Vous pouvez utiliser les touches ci-dessous pour déplacer le robot et la touche k pour arrêter le mouvement.

Se déplacer :
   u    i    o
   j    k    l
   m    ,    .