Introduction

Dans cette phase de simulation uniquement, les équipes travailleront à la conception de solutions en fonction du parcours de simulation choisi.

Piste D’autonomie

La plateforme de simulation utilisée pour ce parcours est Gazebo Harmonic. Les équipes doivent développer, tester et soumettre un logiciel pour piloter de manière autonome PARC AgRobot dans les champs de maïs.

Les packages ROS 2 du PARC AgRobot et les modèles d’environnement Gazebo (voir description ci-dessous) sont mis à disposition des équipes pour leur permettre de développer et de tester leurs solutions (voir Dépôt GitHub).

Le PARC AgRobot

Le PARC AgRobot est un véhicule terrestre sans pilote (UGV) équipé de différents capteurs pour vous aider à atteindre vos objectifs. Ces capteurs sont :

• YDLiDAR: Un capteur lidar situé en haut de la base du robot. Le Ydlidar publie le sujet /scan.

• RGB Camera (x2): Deux caméras RVB latérales sont installées à gauche et à droite du robot. Suspendues à un surplomb, elles offrent une vue aérienne des terres agricoles. Les sujets publiés par ces caméras sont nommés « /left_camera/ » et /right_camera/.

• ZED 2i Camera: Il s’agit d’une caméra stéréo située à l’avant de la base du robot. Elle publie tous les sujets /zed2/, y compris les données de nuages ​​de points (/zed2/point_cloud/cloud_registered).

• GPS: Pour la localisation, nous avons fourni un capteur GPS qui simule un GNSS (système satellite de navigation global). Il publie le sujet /gps/fix.

• IMU : Un capteur IMU est ajouté à la base et publié sur le sujet /imu.

La figure ci-dessous montre l’agrobot avec des capteurs étiquetés.

Environnement de simulation

L’environnement de simulation utilisé dans cette phase est modélisé comme une terre agricole réaliste avec un terrain accidenté et des plants de tomates fruitiers.

Piste de Conception

Les équipes doivent concevoir un outil de fertilisation à intégrer au PARC AgRobot. Les spécifications de conception de l’outil sont disponibles sur cette page.